正德十六年，因父老且病上疏归省。明年丁父忧，辟稽山书院，招收绍属八邑及湖广、直隶、南赣等地300余人入学听讲，绍兴知府南大吉也拜在门下。嘉靖四年(1525)，服满，御史交章论荐，皆不报。五年，门人日增，又在城西光相桥之东立阳明书院，提倡“心学”，称“心是天地万物之主”，“心即理，心外无理，心外无物”，以为“良知”即天理，“致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣”，因而主张“存天理，去人欲”。其学说比程朱理学空谈“天理性命”更简单易行，故其学一度风靡于南北二都，学者翕然信从。还提出“知行合一”，认为“知是行之始，行是知之成”，“知之，真切笃实处便是行”，“一念发动处，便即是行了”。主张教育儿童要顺应其性情，反对强迫、惩罚，“必使其趋向鼓舞，中心嘉悦，”以“达到自然日长日化。”嘉靖六年，思恩、田州土酋卢苏、王受反，诏守仁以原官，赐铁券岁禄，兼都察院左都御史，总督两广及江西、湖广军务，抚剿广西田州等地少数民族起义；七年，招降田州卢苏、王受等，即以降人攻破断藤峡八寨之瑶、壮等族起义军。是年冬，守仁病甚，疏乞骸骨，不俟命竟归，行至南安卒，年57岁，归葬于山阴西南花街洪溪(今兰亭镇花街村)。守仁既卒，桂萼奏其擅离职守，帝大怒，下廷臣议，诏停世袭，恤典俱不行。隆庆(1567～1572)初，廷臣多颂其功，诏赠新建侯，谥文成。王守仁墓于1991年由日本“王学”研究者出资日元300万重修，现为省级文物保护单位。

    《明史》评：“终明之世，文臣用兵制胜，未有如守仁者。”王守仁学宗陆九渊。现存《王文成公全书》38卷。其中《传习录》、《大学问》为其主要哲学著作，世称陆王心学，或称“阳明学”。约在明代中期以后，传入日本、朝鲜和东南亚各国，颇有国际影响。《明史》有传。